カマは中国に留学した琉球の武人や冊封使とともに護衛として琉球を訪れた人々から習得した技が琉球独特のものとして発達したとされる。両手にカマを持つのは中国式であり、中国の文献には春秋時代(紀元前770~同403年頃)からカマの術があったことが記されているという。